Jezdecké školy se vyvinuly během ve středověku ve vznikajících jízdárnách po Evropě. Navázaly na v knihách uložené poznatky řeckého vojevůdce Xenofonta (žil 430-353 př.n.l.). Středověcí rytíři potřebovali vycvičené koně ovládané jednou rukou či nohama, protože v druhé ruce drželi meč. Koně se nesměli zaleknout válečné vřavy, dokonce se podíleli na boji vzpínáním a kopáním. To je učila např. Španělská jezdecká škola. Později se jezdectví stalo se sportovním odvětvím. 